Коробка АКПП

Обратитесь в Сервис по ремонту АКПП и проведите диагностику коробки.
Как вариант, можно проверить состояние и уровень масла в ней, и, при необходимости, заменить. Но лучше, вначале, в Сервис. Т. к. замена масла в коробке - процедура не дешёвая, и если результата не даст, будет обидно. В любом случае, диагностика АКПП выйдет дешевле, и вы уже будете знать о причинах, решать которые можно будет уже со временем...

1.Масло менять, лить правильное и по уровню. Очень вероятно, что крайне нужно менять и фильтр, а то и два(часто внутри короба ещё стоит), как точно у вас не знаю.
2.Есть ещё важный датчик ДПДЗ называется. Его корректная работа и правильная настройка также сильно влияют на переключения. Как настраивать пишут в мануалах обычно. Ну и чистота собственно ДЗ тоже важна.