Обслужите суппорта. Почистите и смажьте направляющие. Заодно и состояние колодок проверите. Также, снимите задние тормозные барабаны и посмотрите что там и как. Может подклинивает механизм ручника, или колодка развалилась...
Когда такое начнётся, вы остановите машину и проверьте рукой температуру дисков, во всяком случае поймёте что в этом виновата или не виновата тормозная система. Диски по идее должны обжечь руку, если тормозная не впорядке.