При нагревании машина на ходу дергает, особенно когда нажимаеш на педаль газа чуть

Тому может быть несколько причин, какая именно - сможете разобраться вместе с диагностом:
1. Плохое качество бензина;
2. Неисправность бензонасосе или проблемы топливной системы;
3. Выход из строя ДМРВ;
4. Неисправность дроссельной заслонки;
5. Неисправность зажигания, несоответствие меток в приводе ГРМ;
6. Неисправность ЭБУ.

не указали модель ДВС....
начните с замены свечей и проверки ВВ части(катушки,или МЗ)