Глохнет при включении передачи D, R. Обороты стоят и реско падают с 800 и глазнет, чистил дроссель, обучил не помогает, поменять фильтры на ТНВД,

Ошибка 56-низкое давление на датчике давления ТНВД(топливной рейке).Начинать надо поиск пропажи давки с бака,т.е сменить сетку и фильтр бака,сменить топливный насос бака.только потом меняют сеточку в ТНВД,и уж в последнюю очередь лезут в сам ТНВД.
Т.е. нужна полная ревизия топливной системы.Смотреть электромагнитный клапан MR 127519 на исправность.

И подводящие трубки к нему,чтоб не было трещин.

И это.... Пластины надо не чистить, а полировать.
А ещё безотносительно к 56 ошибке снимать и чистить голову. Про наличие сажи в каналах клапанов никакая ошибка не расскажет, а её там нарастает столько, что ЭБУ с ума сходит пытаясь налить топлива правильно, но не понимая, что через каналы впуска и выпуска проходит 30% от положенного количества воздуха.
Ну и ещё ЕГР можно тупо заглушить, т.к. он давно и уверенно мешает работе движка.

Нужно менять плунжерную пару на ТНВД и сам ТНВД.