Непонятки.

Изучайте состояние подвески и рулевой. Это или сайленты рычагов подвески, или проблема в опоре стойки. Ну или проблема с рулевым механизмом, что менее вероятно.

Обратитесь в Сервис и проведите диагностику передней подвески, по её результатам вам выдадут список деталей, подлежащих замене и дадут рекомендации. Выполните их рекомендации, всё замените, будете ездить нормально... Да, при необходимости, придётся выставить и сход/развал...