Замена масла АКПП

Стоит. Причём на хорошее и фильтр обязательно как минимум проверить. Если там сетчатый, то промыть. Посмотреть, что на магнитах на поддоне.

При частичной замене масла нужно было использовать не MANNOL, а оригинальное Toyota. Это при полной замене, с промывкой и заменой фильтров, можно перейти на другое, со схожими свойствами или на качественный аналог. Что там получилось при смешивании оригинального масла и того, которое вы залили, теперь одному богу известно.
Лучше полностью его замените, пока не убили коробку, с заменой или промывкой фильтров!

Если манол с допуском оригинального масла, то не надо жути нагонять. А вот замена фильтра акпп это действительно сделать необходимо. А еще обресетить акпп по сканеру и сделать адоптацию я б порекомендовал.