Можно ли зарядить аккумулятор не снимая с машины?

Можно. Он зарядится полностью, если куда-нибудь поедете на большое расстояние. Если же использовать зарядное устройство, то лучше его, просто, отсоединить от машины, снимать его необязательно.

Возможность полной зарядки при длительной поездки зависит от степени разряженности аккумулятора. При полной разрядке и снижении плотности, например, до 1,15 г/см3 или ниже, требуется зарядное устройство.