Здравствуйте, подскажите пожалуйста как сделать 4 скорость ,когда еду набираю 80 км а 4 скорость не включается,отпускаю газ и потом снова на

Без разбора коробки ничего не получится сделать, а вскрытие покажет в чём проблема и как с ней бороться...

Попроси опытных водителей показать метод переключения передач, называется "двойной выжим". Раньше только им и пользовались, передачи включаются чётко и бесшумно.
Заодно научись делать "перегазовку". Тогда будешь включать в движении любую передачу, хоть 3-ю после 1-й, хоть наоборот, 1-ю после 3-й или даже после 4-й без рывков и толчков.

автор чуть тему поменял,у него АКПП....

Это же автомат коробка

Не знаю, где вы читаете про АКПП, у меня под названием темы и описанием дефекта написана другая информация:
"ToyotaEstima Lucida19961 поколение2-й рестайлинг, 2.2 л, Дизель, МКПП"

проверьте натяжение тросика