Такая проблема на D при оборотах 500-800 начинает дергаться , так же при движении задним ходом та-же беда но при этом обороты не плавают .

Если у вас двигатель D4, проверьте нет ли в масле бензина, масло будет пожиже и со специфическим запахом. В этом случае необходимо будет заменить сальник под ТНВД.
Проверьте, также, состояние свечей и промойте дроссель и РХХ.