Ошибки двигателя и 4WD на авто

Здравствуйте. Помогите пожалуйста советом.Пробег 50000 км. Пол года назад загорелось на табло две ошибки: Проверьте двигатель, проверьте 4 вд. Контрольная лампа курсовой устойчивости и соответственно Чек. Поменял оба кислородных датчика до и после катализатора ничего не изменилось. В сервисе тойота машина уже несколько дней и не могут найти причину. По поведению машины есть небольшие изменения стала немного тупее, холостые обороты не всегда стабильны, ощущается вибрация двигателя на холостых. Немного вырос расход горючего. В трёх местах делал диагностику, толкового ничего не сказали. Может кто сталкивался с подобной проблемой. На машине ездит супруга, только по асфальту. Машина для езды на работу. Коксу ей не давали.