Почему дергается машина на малой скорости?

Друзья помогите пожалуйста
Проблема такая у меня Ауди а 4 б6 2002 год вариатор дизель машина начинает дёргаться когда отпускаю газ на маленькой скорости ( до 30 км\ч) когда машина на скорости больше 30 км машину не дергает Тоесть только на малых оборотах
Что это может быть как будто какие то пинки
Топливный филтр меняли думали проблема в топливной системе
Подскажите кто сталкивался и как избавиться от этих толчков