Почему отказывает ESP и полный привод?

Добрый день ! При езде сначала начинает отказывать ESP, потом сразу вылезает отказ полного привода и при остановке вылезает ошибка помощи при подъеме в гору. Что может быть? В чем причина не пойму? Бывает нормально ездит без ошибок.