Выскочила ошибка "Неисправность TCM" При этом машина вроде как едет Выскочила ни с того, ни с сего С чем может связана и как

В Сервис обратитесь, к диагносту. Он подключит сканер, выяснит причины, и либо устранит проблему, либо скажет как это сделать. Например, что необходимо заменить, или к какому узкому специалисту (например, к электрику) нужно обратиться.
Если поиск любой неисправности вы будете начинать с диагностики, то денег вы сэкономите очень много, плюс, машина ваша всегда будет в исправном состоянии.

1) сделать диагностику и калибровку
2) в такой ситуации лучше остановить машину и не пытаться доползти, доехать - угробите муфту сцепления и попадете на ремонт. Эвакуатор и спецСТО по хонда-гибридам в помощь