Как устранить ошибку U0104?

Это ошибка по круиз-контролю. Езжайте к толковому диагносту, т. к. причина может быть и в CAN-шине, и в ПО, и в датчиках... да, в чём угодно. Диагност сможет выяснить в чём именно, и даст вам рекомендации.
Часто подобная проблема решается обновлением прошивки, потому, лучше обратиться к специалисту, и не рисковать самостоятельными решениями...

Доброго времени суток, может подскажите толкового диагноста, по праворуким японским машинам знатоков мало, живу в центральном регионе, ближе всего Москва, к кому бы не обращалась ,диагностику делают выявляют ошибку и все на этом заканчивается.

Если я вам дам координаты своего диагноста, то вы в наш регион, явно, не поедете. Ищите по месту. Воспользуйтесь "2ГИС", наберите в поиске "диагностика авто", обзвоните предложенные варианты, выберите тот, кто заинтересован в решении проблемы, а не просто читатель ошибок. Нужен просто толковый диагност, совершенно не обязательно, чтобы он был специалистом именно по японцам.