Пинается коробка с 3 на 4 передачу?

Как давно менялось масло и фильтр? В любом случае - машина немолодая, возможно пакет фрикционов, отвечающих за эту пару может быть уже изношен - тогда нужно готовиться к переборке коробки/замене на конкракт.
Я бы начал с масла и фильтра.