Машина периодически встаёт в аварийный режим. Останавливаю машину, переключаю скорость и авто опять едет.

Вы же видите и понимаете, что проблемы в электрике, вот, к электрику и обратитесь.

Я предлагаю))) а вот электрики не понимают в каком месте искать( а теперь ещё пониженная передача не включается, а в сервисе руками разводят говорят что какой то датчик мозги делает, может кто посоветует хорошего электрика

Почти все ошибки связаны с сигналами по CAN между ETACS и ECU.

На коробке или селекторе переключения есть "лягушка", дающая понять Блоку управления, какая передача включена. Там и ищите проблему.

разобрать и собрать датчик положение селектора. была такая проблема помогло