Почему дергается АКПП на задней передаче?

Нужна помощь(!!!). Всё, что описывалось раньше:) АКПП включается плавно, а на задней, - дёргается. Но, не всегда! Если включать через "Р", то плавно. Если включать, сразу после остановки, - то происходит сильное пинание. Боюсь! Что делать?... (недавно, перетрясли всю подвеску, - от дал уйму денег, - но нареканий на неё, нет). Масло в в движке и АКПП, от замены, до замены. За джипом слежу, ездию уже шестой год.