При трогании и разгоне,переключается после 4000 тыс.Если сбросить обороты,перекпючится на 3000 ,или раньше.

Режим спорт не включён ?

Попробуйте прочистить и продуть сжатым воздухом все фишки под капотом, вполне возможно, что в какой-то из них плохой контакт, поэтому такие глюки.

Если еще нет мануала - ищем в интернетах(я бы выслал свой, но у меня для А32, а у тебя, судя по году и двигателю, А33. Как вариант - пошерсти cefiro club, я ссылку на свой мануал именно там нашел). В мануале есть все диагностические процедуры для всех подсистем(и датчиков в них). Если конкретно этот датчик не поддается проверке в гаражных условиях - останется 3 варианта:
1: В том же мануале есть вся разводка электрики. Отслеживаем нужный провод от ECU(или TCU) до места установки датчика, прочищая по пути все разъемы. Если не помогло - см. п. 2.
2: Меняем датчик. Если не помогло - см. п. 1.
3: Едем на СТО, готовим много денег и молимся, что там окажутся толковые автослесари и автоэлектрики. Если начинают после диагностики лить воду и выкатывать список запчастей более 2 позиций - меняем СТО. Повторяем до благоприятного исхода.
А вообще, если бы не прямое указание на датчик скорости, сказал бы, что дело в неправильной настройке ДПДЗ и/или КХХ.