Если вы правильно измеряете уровень масла, и масло то, которое надо, и ошибок по коробке нет, то вариантов немного, а по сути почти один - недостаточное давление и плохое сжатие муфт. А вот причин у этого может быть много. От дохлого бублика или маслонасоса, до износа фрикционов или забитого фильтра.
Попробуйте заменить масло и фильтр в коробке. Но лучше обратиться в Сервис по ремонту АКПП и сделать диагностику коробки, по её результатам вам скажут в чём возникла проблема, и поможет ли замена масла, т. к. это мероприятие не из дешёвых, и если результата не будет, будет жаль бесцельно потраченных денег. А в Сервисе вам конкретно скажут - в чём проблема и как её можно решить.