Абс глючит, стук

У меня на тиида вот такая проблема. Когда завожу мотор, на панели горит лампа абс-а. Как машина с места двигается лапочка выключается, абс работает, но слышно стук под машиной, да и разгоняется не очень хорошо. Но после 50 лампочка снова загорается, стука нет и абс не работает. И вот тогда можно и меньше 50 ездить, стука больше нет, но все равно разгон машины не очень. Провел диагностику, говорят заднее правое колесо. В чем причина, кто то может знает. Может ступица?