Можно ли ездить на авто друга по доверенности?

Зависит от того, являетесь ли вы гражданами страны, входящей в Таможенный Союз или нет. Если да - то можете!

а если это мой сын ?

Какая разница то? В законе не указано "гражданин и его сын", сказано чётко и понятно: если гражданин таможенного союза - то может ездить. Что тут непонятного?!
Если он не гражданин одной из этих стран, то не может.