Загорелся at oil temp и загорелся антизвнос , выключают двигатель все ровно , через какое-то время опять .

Перегревается трансмиссия. Желательно демонтировать защиту картера и промыть как следует радиатор охлаждения коробки.
Ну, и, соответственно, желательно после этого заменить масло в коробке, т. к. после постоянного перегрева оно потеряло свои свойства.

Постоянное горение лампы AT Oil Temp и VDC - неисправность в системе управления трансмиссией, нужна диагностика на сканере и по её результатам - ремонт. Однозначного ответа что случилось нет, у вашего вариатора есть пара проблемных соленоидов, один из них - соленоид полного привода AWD, возможно ошибка будет именно по нему (Р0971)