Если это произошло после скидывания клеммы с аккумулятора, попробуйте скинуть клемму ещё раз минут на 15. Если после этого паркинг не включится, проверьте тросик переключения передач, вернее его окончание которое прикрыто пыльником, там скапливается влага и появляется ржавчина...
Попробуйте снять трос с АКПП и переключить рычаг без коробки, если в "Р" будет вставить без проблем, значит, скорее всего, проблема в самой коробке.
Попробуйте снять трос с АКПП и переключить рычаг без коробки, если в "Р" будет вставить без проблем, значит, скорее всего, проблема в самой коробке.