Удар при переключении с p на d, r есть люфт где кардан входит в кпп, как устранить его? Хвостовик менять или

Заедьте на эстакаду или подъёмник и проверьте откуда конкретно люфт. Причины может быть две, или одна из них: либо хвостовик, либо крестовина.

Если в хвостовик дело, он меняется? Или только с разбором коробки?

Вы вначале выясните конкретною причину, а потом будет уже думать что да как...
Хвостовик снимается, коробку снимать не нужно...

Как выяснить? Машину из ямы катаю руками, в положении коробки p, редуктор вращает кардан и звук именно от хвостовика, но там и крестовина вроде рядом, кардан надо наверно снять для более точного диагноза, крест пошевелить. Могу видео показать, только где

Ремонтировать тоже по видео будете? И зубы лечить?
Доверьтесь специалистам, обратившись в Сервис.