АКПП работает в аварийном режиме, горит чек. Куда копать?

Уважаемые форумчане. Искал, читал, но все смешалось в голове.
Машина Тойота ПИКНИК 2002 года (1az-fe). АКПП работает в “полу - аварийном ” режиме . Т.е. машина едит не только на 3-й передаче и заднем ходе, но и в режиме “D” переключается на 4. Кнопка «OD» тоже работает.
При резком нажатие на педаль газа автомобиль сразу набирает 2000 оборотов и вяло начинает набирать скорость. До этого были такие же симптомы, но они проходили.
Диагностика показала ошибки:
1. P0141 Нагреватель датчика кислорода 2 (банк 1) неисправен
2. P0161 Нагреватель датчика кислорода 2 (банк 2) неисправен
3. P1130 Цепь лямбда-зонда, неверный сигнал (ряд цил. 1 датчик 1)
4. P1135 Неисправность цепи нагревателя лямбда-зонда (ряд цил. 1 датчик 1)
Ошибок на коробку нет.
На панели приборов «Check-Engine» и «OD» на ошибки не указывают.
В сервисе говорят нужен ремонт АКПП.
Нужна Ваша помощь. Что может быть? Что делать? Заранее всем спасибо.