Какое масло выбрать для авто?

В Руководстве по эксплуатации подробно всё написано, указаны все допуски и стандарты, а также все регламенты замен.
Лучше всего использовать оригинал Тойота.

Заливаю Idemitsu 5W30. Авто чувствует себя хорошо.
Всё зависит от рекомендаций конкретно к Вашей модели.