Как работает система предотвращения столкновения?

Здравствуйте! Система активная, т. е. с торможением. Вначале раздаётся сигнал, затем торможение. Но алгоритм срабатывания достаточно продуманный. Для примера, если при движении неожиданно выскочит под колёса собака, то машина встанет колом. Мотор, при этом, не заглохнет. А если, опять для примера, система посчитает, что происходит опасное сближение с чем бы то ни было, но не критическое, то включится зуммер предупреждения.