Как устранить ошибку 1706 на Тойота Раш?

Здравствуйте помогите вылезла ошибка 1706 (31) подскажите как устранить ошибку на тоёта раш полный привод ехал по трасе в друг толчек коробка в аварийный режим заморгал од оф припарковался перестала моргать дальше все нормально дальше поехал и время от времени так и срабатывает периодически не как не могу устранить эту проблему в каталоге на писано момент двигателя место не исправности блок управлением двигателем поменял блок все также осталось может датчик какой через диагностику нет никаких ошибок не сохраняет ошибку нашел вовремя движения считали через перемычку обд2 даже датчики менял входного и выходного вала