Почему АКПП не едет вперед?

Здравствуйте, отказала акпп ехать на любом (кроме R) положении селектора, едет только когда включаю D4 авто на сантиметров 10- 15 см. откатывается назад, затем громкий хруст (акпп включает 3-ю передачу) и после этого переключаю на N и авто каким-то чудом едет вперед, работает так только на ровной поверхности, под наклоном просто колом встает. Селектор настроен, масло частично менял, при замене масла запах горелыми фрикционами (не сильный), не большая металл пыль на сливной пробке с акпп. Почему так ведет себя акпп, в чем может быть причина, подскажите пожалуйста? P.S. была замена на контрактную примерно 30-40 тыс. км назад. Спасибо за ответ))