Добрый! Проверьте состояние шрусов и крестовины кардана, если там всё в порядке, смотрите сцепление. Если коробка у вас, действительно, механическая, то других причин я не вижу... Но лучше сразу обратиться в Сервис, т. к. судя по т. н. описанию вашей проблемы, самостоятельно вы не разберётесь...
Поскольку у вас задний(по умолчанию) привод с подключаемым передним, то при отсутствии включения скоростей, если перед этим не было грохота, посторонних шумов и ничего от авто не отвалилось, вам надо тащить авто в сервис и смотреть либо механизм включения скоростей, либо раздатку.
КИА Соренто 2003 продан. 2 штуки РВРов Спорт Гир, оба 93 года.